## Physical Computing <img src="images/banner.webp" style="width: 100%;"> ---- ## Plan für heute - Info zu TinyML - Heute leider keine Mathematik - Rückblick - Wo stehen wir - Wie weiter ---- ## Rückblick ---- ### Problemstellung <img src="images/regeltechnik_problem.png" style="width: 80%;"> ---- ### Regelkreis <img src="images/regelkreis.png" style="width: 80%;"> ---- ### PID-Regler <img src="images/pid-regler.png" style="width: 80%;"> ---- <img src="images/pid-regler.png" style="width: 30%;"> - **P** (Proportional): Reagiert proportional zur aktuellen Abweichung vom Sollwert. Je größer der Fehler, desto stärker die Korrektur. - **I** (Integral): Summiert die Abweichungen über die Zeit auf und eliminiert so bleibende Regelfehler. Wichtig für dauerhafte Genauigkeit. - **D** (Differential): Berücksichtigt die Änderungsgeschwindigkeit des Fehlers und wirkt bremsend, um Überschwingen zu verhindern. ---- ### Was wir brauchen ist eine Regelfunktion: <img src="images/regelkreis.png" style="width: 80%;"> ---- ### Die in der Praxis so ausschaut: <img src="images/pid-regler.png" style="width: 30%;"> ``` u(t) = kₚ · e(t) + kᵢ · ∫e(t)dt + kᵤ · de(t)/dt ``` ---- ## Weiter gehts... [Auf zu Moodle!](https://moodle.zhaw.ch/course/view.php?id=25589)